К синтезу робастно-адаптивной системы с эталонной моделью для динамического управления взаимосвязанными электроприводами роботизированного технологического комплекса плазменного нанесения покрытий

Аннотация

Показано, что робастно-адаптивная система с эталонной моделью позво-ляет в значительной мере компенсировать динамические эффекты со стороны взаимо-связанных электроприводов роботизированного технологического комплекса, такие как взаимовлияние каналов управления и переменность нагрузки приводов. Для по-вышения качества управления движением используются для каждого участка траекто-рии взаимосвязанные линеаризованные динамические модели, характеристики кото-рых уточняются в процессе работы. Стратегия управления строится на базе теории не-линейного робастно-адаптивного управления и корректируется по мере уточнения ма-тематической модели динамики. Приведены структурные схемы САУ, алгоритмы управления и методика проектирования робастно-адаптивных САУ электроприводами.