Диагностика приводов роботов на базе двигателя постоянного тока по критерию идентифицируемости нелинейной дискретной модели в пространстве состояний

Аннотация

Рассмотрены критерии наблюдаемости, управляемости и идентифициру-емости приводов как функции ранга расширенной матрицы состояния с матрицей из-мерения, в которой аналитически учтены относительные ошибки информационно-измерительной системы. Предложен алгоритм вычисления критерия идентифициру-емости нелинейной системы управления в дискретном варианте. Предложено ис-пользовать идентификацию с точки зрения соответствия математической модели ре-зультатам эксплуатации объекта. На каждом шаге вычисляется определитель расши-ренной матрицы, который сравнивается с некоторой константой, численно разделя-ющей пространство матриц состояния. Полученные результаты исследований возможно использовать для построения систем диагностики приводов роботов.