Математическая модель кинематики промышленного робота, оснащенного двухосевым позиционером

Аннотация

Рассматривается вопрос оптимизации движения промышленного робота, используемого в аддитивном производстве в технологии прямого лазерного выращи-вания деталей. Описывается разработанная математическая модель, учитывающая совместную работу шестиосевого робота-манипулятора и двухосевого позиционера. Описывается алгоритм расчета движения на основании взаимного положения двух соседних точек траектории рабочего инструмента относительно поворотной оси по-зиционера с заданной точностью. Проведено моделирование обработки как при ра-боте только манипулятора, так и при совместной работе с двухосевым позиционером, а также получены управляющие программы с пересчитанными координатами и угла-ми поворота позиционера.